【摘 要】
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常规并联机构运动不够灵活,难以提高机械腿的地面适应能力.本文在可转轴线转动副的基础上,提出一种可用于机械腿的2-PrRS+PR(P)S变胞并联机构.首先分析机构3种构态的自由度特
【机 构】
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西安科技大学机械工程学院,同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51705412);陕西省自然科学基础研究计划(2015JM5235);陕西省教育厅专项科学研究计划(17JK0506);同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题基金(ESSCKF 2015-04)
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常规并联机构运动不够灵活,难以提高机械腿的地面适应能力.本文在可转轴线转动副的基础上,提出一种可用于机械腿的2-PrRS+PR(P)S变胞并联机构.首先分析机构3种构态的自由度特性,然后建立机构的逆运动学模型,给出其约束条件及主要参数的取值范围.再采用蒙特卡洛法得到该机构的工作空间点云图,用自适应网格划分方法计算此空间的体积.与无变胞特性的同参数并联机构进行对比,发现工作空间形状有明显差异,且体积增大了29.36%.最后分析了其主要结构参数对工作空间体积的影响.该工作可为该变胞并联机构的尺度综合提供依据.
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