论文部分内容阅读
随着海洋开发和研究的深入以及国防方面的需要，潜器对接技术在诸如海底探测、沉船打捞、水下工厂、海洋工作站、援潜救生和军事等领域得到了广泛应用。在对国内外潜器对接装置研究的基础上，提出了活动转裙的结构设计方案，其中包括装置的平面设计和三维装配设计。装配设计表明该结构能够满足对接时潜器出入门的工作空间，并可证明无干涉现象；建立了活动转裙的运动学方程，进行了装置的运动仿真分析和对接口的可达空间模拟，显示该装置能够实现各种位姿变化。从理论上分析了该装置能够实现对接时所需大纵横倾角的要求，为装置控制系统设计打下基础。