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[摘要]介绍一种基于模糊控制原理的自适应PID控制方法，实现PID控制器参数的在线自调整。仿真实验结果表明，此方法具有良好的动态、静态特性和较强的鲁棒性。
[关键词]模糊控制 PID控制器 MATLAB
中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1671－7597(2008)0710025－01
一、前言
常规PID控制器结构简单，应用广泛，稳定性好，但不能克服模型参数变化范围大及非线性因素的影响；自适应PID控制器结构复杂，实时性差，应用有一定限制[1]；模糊控制将人的经验智慧提炼成模糊规则，不依赖被控对象的精确数学模型而直接进行推理；模糊自适应PID控制器把模糊逻辑推理和PID控制结合起来，是实现系统最佳控制的一种有效途径[2]。
二、控制系统设计
（一）系统的结构与原理
模糊自适应PID控制器的系统结构如图1所示，主要由一个传统的PID控制器与模糊控制环节组成。系统将输入给定信号r与反馈信号y进行比较得出误差E，与误差变化率Ec进入模糊控制环节，运用模糊推理，实现对PID参数Kp、Ki、Kd的在线自调整，得到参数校正值△Kp、△Ki、△Kd，然后输入PID控制器，从而获得良好的控制效果。
注：本文中所涉及到的图表、注解、公式等内容请以PDF格式阅读原文。
[关键词]模糊控制 PID控制器 MATLAB
中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1671－7597(2008)0710025－01
一、前言
常规PID控制器结构简单，应用广泛，稳定性好，但不能克服模型参数变化范围大及非线性因素的影响；自适应PID控制器结构复杂，实时性差，应用有一定限制[1]；模糊控制将人的经验智慧提炼成模糊规则，不依赖被控对象的精确数学模型而直接进行推理；模糊自适应PID控制器把模糊逻辑推理和PID控制结合起来，是实现系统最佳控制的一种有效途径[2]。
二、控制系统设计
（一）系统的结构与原理
模糊自适应PID控制器的系统结构如图1所示，主要由一个传统的PID控制器与模糊控制环节组成。系统将输入给定信号r与反馈信号y进行比较得出误差E，与误差变化率Ec进入模糊控制环节，运用模糊推理，实现对PID参数Kp、Ki、Kd的在线自调整，得到参数校正值△Kp、△Ki、△Kd，然后输入PID控制器，从而获得良好的控制效果。
注：本文中所涉及到的图表、注解、公式等内容请以PDF格式阅读原文。