【摘 要】
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基于单树随机树搜索算法（Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT）和双树随机树搜索算法（Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT）,对7R机
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
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基于单树随机树搜索算法（Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT）和双树随机树搜索算法（Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT）,对7R机械臂的避障达点运动规划展开系统研究。基于single-RRT算法进行避障达点运动的数值仿真和实物样机试验。提出一种新的bi-RRT算法,结合末端姿态调整和关节自运动来生成目标树。并利用7R机械臂的解析逆解,生成目标位形。传统的bi
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