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针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题，首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较，介绍了一种改进的Dahl模型，该模型改善了摩擦环节的稳定性，并能描述滞一滑现象；然后基于Lyapunov稳定性分析的方法，设计了基于改进的Dahl模型的白适应摩擦补偿算法；最后对带有摩擦的伺服系统进行了自适应摩擦力矩补偿和PD控制补偿的仿真和实验。仿真和实验结果表明：改进的Dahl摩擦自适应补偿l~tPD控制补偿能更好地抑制伺服系统低速时摩擦所带来的