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在轮廓加工过程中，数控机床完成的加工轨迹是多轴协调运动的结果，其产品加工质量由轮廓误差（实际轮廓与期望轮廓之间的几何偏差）来衡量。如何在高速大曲率轮廓加工中保持微小的轮廓误差是当前多轴机械加工行业中亟待解决的难题。本论文据此提出了一种基于全局任务坐标系的精密轮廓运动控制方法：首先提出了一种新的适用于实时控制的轮廓误差精确计算模型和相应的正交全局任务坐标系，然后考虑实际机电系统动力学模型所具有的参数不确定性、不确定非线性以及外干扰。