【摘 要】
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摘 要：本文针对由于成本问题而导致的传感器数量有限，路径规划困难的问题，提出了采用固定传感器，利用椭圆拟合决策轨道内最优路径方法，再对系统的软件部分进行设计，利用拟合结果对赛道进行判断，进而得到智能车的最佳偏航角，综合偏航角控制量实现舵机控制，再利用陀螺仪不断检测智能车的姿态，舵机进行相应的实时调整，整体上使小车完成入弯道切内道的动作。实验结果表明，该方法可以实时规划智能车的行驶路线，有效地应对突
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本文针对由于成本问题而导致的传感器数量有限,路径规划困难的问题,提出了采用固定传感器,利用椭圆拟合决策轨道内最优路径方法,再对系统的软件部分进行设计,利用拟合结果对赛道进行判断,进而得到智能车的最佳偏航角,综合偏航角控制量实现舵机控制,再利用陀螺仪不断检测智能车的姿态,舵机进行相应的实时调整,整体上使小车完成入弯道切内道的动作。实验结果表明,该方法可以实时规划智能车的行驶路线,有效地应对突发行驶障碍等问题,改善智能车的行驶性能,提高了巡线的可靠性,提高了灵敏度和准确度,增大了行驶速度。
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