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针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制方法能够有效地控制机器人的运动。
微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法
【摘 要】
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针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采
【机 构】
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北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
【出 处】
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现代电子技术
【发表日期】
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2015年08期
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