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为避免动力接触问题罚函数法由于满足表面接触条件所带来的数值解的振荡，及常规Ｌａｇｒａｎｇｉｎａ乘子法与显式积分算法不相容的缺陷，本文发展了一个既与显式积分算法相容，又可自然地用于隐式自法的增广Ｌａｇｒａｎｇｉａｎ双共轭梯度算法。增广Ｌａｇｒａｎｇｉａｎ双共轭梯度算法既可精确地满足接触约束条件，又可避免数值解的振荡；在改善数值迭代的收敛性的同时又提高了计算效率。