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推导出超声电机（USM）面向控制的数学模型，并结合电机的速度特性，给出了TRUM60电机的传递函数；构建了利用光栅编码器进行位置反馈的测控系统，在系统中引入了模型参考自适应控制（MRAC）控制器对USM进行控制。控制实验表明：在USM运转性能发生变化的情况下，USM的MRAC仍能实现快速精确的位置控制，控制误差为--0．1°＋0.13°。