二自由度机械臂相关论文
相较于传统电磁电机,超声电机具有低速大转矩、断电自锁、不受电磁干扰的特点,能有效的满足空间机械臂对于驱动部件的要求.以超声......
机械臂控制系统常采用比例—积分—微分控制(PID)等方法,但存在超调、抖动等问题,制约了控制精确度.模型预测控制(MPC)方法能够对......
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统，设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律，并给出收敛性证明．仿真结果表明，迭代学习控制对......
考虑到液压控制系统的非线性特性及有效的机-液仿真研发手段的缺失,本文依托于AMESim软件,针对二自由度机械臂提出了一种简单有效......
本文以二自由度机械臂为主要研究对象，对机械臂进行运动学模型分析和动力学模型分析，采用自适应鲁棒PD控制器，给出自适应律设计。最后......
构建所需要的ZNN模型,通过李雅普诺夫方法证明模型稳定性良好,并将得到的路径图与其他神经网络图进行对比。将该神经网络算法应用......
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。......
工业机器人在现代制造工业中应用广泛,尤其在自动化生产线上已发展为必不可少的一种工具。随着作业任务日趋复杂化,对机器人的速度......
针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。......
从精度和速度两个方面着手,对具有绘图功能的二自由度串联机械臂系统进行实际的控制研究。首先针对系统实际的输出结果,探讨造成系......
随着核电技术的发展，核电站的检修维护显得非常重要。蒸汽发生器是核电站的重要组成部分，本文设计的检修机械臂用在蒸汽发生器的在役......
