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总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法，基于服务球的数值法，对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算，得到了各自的任务灵活度......
提出了CT导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合......
自由度是并联机器人机构的核心本质属性,自由度分析是并联机器人机构学研究中的基础问题,然而对并联机构自由度的研究并非仅仅停留......
