混联机器人相关论文
动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU......
面向汽车修理厂的汽车补漆应用需求，该文提出一种由3自由度并联机构、旋转关节和移动小车组成的喷涂机器人。基于运动学模型，利用虚......
目前光学曲面超声研抛技术成为了国际研究的热点问题,这一技术原理是利用高频超声振动使悬浮液中的磨粒与工件表面产生碰撞,达到材......
高压输电设备主要分布于野外,所处地形复杂,自然环境恶劣,为了保证安全,需要经常进行检查和维护。现有对电力铁塔巡检和维护的方式......
本文以过约束两转一移（2R1T）并联机构R（2RPR）R/SP为研究对象,针对航天复合材料产品的钻铣加工,基于该机构构造一款具有自主知识产权的......
本文密切结合五自由度混联机器人的设计与开发需求,系统分析和对比了TriMule机器人与相同尺度和结构参数的Tricept机器人在运动学......
随着航空航天、铁路运输、大型航运等领域的快速发展,目前存在大量对大型结构件的现场加工、装配、维修的需求。大型结构件具有外......
本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求,系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化......
随着工业自动化程度的快速发展,机器视觉的应用也越来越广泛,大大提升了机器的智能化程度。为了解决混联雕刻机器人对刀过程仍为人......
近年来,汽车制造业发展迅猛,汽车电泳涂装对输送系统的要求越来越高。目前贯穿于涂装生产线全过程的输送设备,如RoDip输送机和多功......
近年来,人们对精美的雕刻产品需求越来越大,然而雕刻产品生产工艺复杂,传统手工制作和常规机床加工都不适合雕刻行业的曲面加工和......
随着天文领域的迅速发展,对于光学望远镜的需求日益增长。而望远镜中主镜面作为影响成像质量的核心部件,在尺寸不断增大的同时其面......
由于钛合金和碳纤维增强复合材料(Carbon Fiber Reinforced Polymers,简称CFRP)优异的材料性能,使其在航空领域得到广泛应用。但是......
从3C产业装配中的特殊需求出发,本文提出了一种新构型的混联机器人。该机器人由一个四自由度串联机器人手SCARA和一个三自由度的并......
数控技术是混联机器人核心技术之一。混联机器人结构简单,但控制复杂,不同的机构,尺寸参数不同,导致了运动学位置逆解模型不同；而且......
该文所讨论的五自由度混联机器人是东北大学自行研制开发的具有自主知识产权的高新技术产物.该机器人具有结构新颖、刚度高、精度......
混联机器人集并联机器人和串联机器人的优点于一身,不仅具备承载能力大、定位精度高、刚度大,而且具有工作空间大,末端灵活等特点......
近年来虚拟现实技术的发展把传统技术的应用推向了一个新台阶，为其搭建了更广阔的应用平台，基于虚拟现实技术的混联机器人虚拟样机与......
通过分析脊柱微创手术辅助器械的工作需求，提出了分步进行定位和调整姿态的方案；根据两部分方案的需求选取满足要求的机构，形成最终应......
本文密切结合汽车工业对先进零部件制造装备的重大需求，在国家863计划重点项目课题的资助下，系统研究了新型五坐标可重构混联机器人T......
本文面向新型多杆汇交式网壳节点的加工需求,在国家863示范工程的资助下,对具有我国自主知识产权的新型5自由度可重构混联机械手EX......
现代物流等行业发展迅速,以搬运与码垛作业为主要任务的混联机器人以其结构稳定,占地空间小,负载能力强等优点,受到众多企业的关注......
随着社会的发展和工业机器人技术的进步,以工业机器人为核心的自动化生产线的应用能够有效降低劳动力的成本,提高产品的生产率和质......
本文在2RPU/SPR并联机构的基础上串接具有一个自由度的摇摆头和一个自由度的移动工作台形成五自由度混联机器人,主要针对该并联机......
传统示教焊接编程方法具有容易导致频繁编程、示教精度取决于示教者经验、模块顺序执行特征与数据量不确定、机器人无法识别语言指......
为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析.建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提......
混联机器人由串联SCARA和并联3-RSR机构构成。以混联机器人为研究对象,在SolidWorks中建立机器人的三维模型,再利用ADAMS创建机器......
介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设......
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法，基于服务球的数值法，对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算，得到了各自的任务灵活度......
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg（D-H）参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种......
以一种三自由度混联机器人机构为研究对象，运用空间模型理论，对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理，得到使机器人能够正常运动昕满足......
期刊
为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混......
对一种混联机器人进行了运动学分析,给出了运动学方程正、逆解及其雅可比矩阵,为类似机构进行动态分析提供了基础.......
论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象，介绍了四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特......
各类少自由度并联机构中,两转一移三自由度(2R1T)并联机构是非常重要的一类机构,特别是在五自由度混联机器人方面得到了成功应用,......
混联机器人综合了串联机器人与并联机器人的优点,具有刚度高,工作空间大,累积误差小等特点。然而精度不足的问题依然是影响着混联......
本文密切结合国家重大光学工程对超精密光学抛光工艺装备的需求,研究一种基于六自由度混联机器人的光学抛光工艺装备若干关键技术,......
分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求，提出了一种新型串并混联机器人构型．详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依......
针对一种混联码垛机器人,借助D-H运动分析方法,提出了一种求解混联机器人的先整体再局部的思路,整体先看作基本的串联结构,求得的......
国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型。详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考......
目的获取混联机器人加工初始点的三维坐标,并将坐标应用于机器人的自动对刀过程,提高对刀效率及加工精度.方法基于双目视觉原理进......
<正>一台结构新颖的机器人伸开手臂,迅速灵巧地对汽车模型车身进行油漆喷涂,2012年4月2日,我国自主研制的汽车喷涂混联机器人在盐......
工业生产中自由曲面的抛光打磨是自动加工过程中难以解决的问题，本文针对自由曲面的抛光打磨加工提出了五自由度混联机器人。首先根......
针对不确定性输送用混联机器人,提出一种新的滑模控制方法以实现其高性能控制。基于构建的不确定性混联机器人动力学模型,将不确定......
