在未知的环境中,机器人在向目标移动时需要准确的知道自己在未知环境中的位置,并建立一个所处环境的点云地图。同时定位与地图构建......

针对特征点稀疏的简单场景下的相机标定,给出一种以相机与标定点对的几何关系和光度误差为模型的优化策略,并给出相应的雅克比矩阵......

针对ORB-SLAM2 (Oriented FAST Rotated BRIEF SLAM2)系统中相机位姿求解精度不高,只能生成稀疏地图的问题,提出了一种在ORB-SLAM2......