关节速度突变相关论文
推导出了使速度突变极小化的退化机械臂关节速度的解析表达式，并从理论上证明了原机械臂关节速度最小范数解中的剩余关节速度矢量在......
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差......
针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究.首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运......
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容......
