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该文结合自行研制的ＴＨＭＲＩＩＩ（Ｔｓｉｎｇｈｕａ Ｍｏｂｉｌｅ ＲｏｂｏｔⅢ，清华Ⅲ型室外移动机器人）的多传感器智能测控系统，重点介绍基于超声测距技术的移动机器人室外环境建模方法，以及基于差分ＧＰＳ和磁罗盘－光码盘的智能校准式组合定位系统。实验结果表明该系统具有定位精度高，避障性能好，鲁棒性强等特点。