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构建了面向车辆主动避撞系统的道路/车辆三维虚拟危险势能场，从而在不同道路交通状况下，准确描述并定量评估车辆不同行驶状态的危险系数。基于道路三维虚拟危险势能场设计了车辆主动避撞规则，并依据该规则对无障碍物、单障碍物及双障碍物行驶工况下的驾驶行为进行决策，使车辆在车道保持、车道变换及紧急制动等驾驶行为之间进行实时切换，实现主动避撞目标。改变运动轨迹。本文仅对静态障碍物道路工况下的车辆避障驾驶行为决策进行了分析，今后将综合考虑道路车辆的运动状态变化，建立更加完善的动态障碍危险势能场，从而满足更加复杂道路交通状况下的驾驶行为决策要求.