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避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计的研究
避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计的研究
来源 :第七届全国青年智能机器人学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhy724458069
【摘 要】
:
该文研究了避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计问题,通过分析了平面3R操作机及其自由度拟人手臂的结构奇异探讨了冗余度操作机的结构奇异存在的在工作空间中的分布、分类及其
【作 者】
:
吴瑞珉
吴文华
张恩洲
【机 构】
:
理工大学制造大学制造工程学院
【出 处】
:
第七届全国青年智能机器人学术会议
【发表日期】
:
1998年期
【关键词】
:
结构奇异
冗余度机器人
操作机设计
方法及策略
拟人手臂
工作空间
自由度
性态
平面
分类
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该文研究了避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计问题,通过分析了平面3R操作机及其自由度拟人手臂的结构奇异探讨了冗余度操作机的结构奇异存在的在工作空间中的分布、分类及其性态,并岂此提出了避免奇异冗余度操作的设计方法及策略。
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