管-管焊接中的PLC控制系统

来源 :国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lipengru
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介绍了利用PLC实现管-管对接脉冲自动TIG焊的系统构成以及各部分工作原理、控制要求和过程控制的实现以及相应的控制软件设计.该控制系统具有控制功能强、操作方便、工作稳定、控制精度高、便于现场使用等优点,完全可以达到生产工艺的要求.
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基于神经网络实现了进化机器人避碰、目标趋近行为及其行为切换模型的学习,给出了新的机器人模拟环境和机器人模型,构建了基于神经网络的进化学习系统,对具有进化学习机制的机器人基于行为和行为切换学习系统进行了仿真实验.仿真结果表明,该方法是可行有效的.最后给出了今后该领域最有希望的某些研究方向.
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粗糙集理论是一种处理模糊和不确定性的有效数学工具,已经成功应用于数据挖掘、模式识别、过程控制等领域.粗糙集理论中约简的概念同集合论中集合极小覆盖的概念有本质上的联系,文中针对这一点进行了讨论.分别证明了属性约简、属性值约简和决策规则约简同集合极小覆盖的有条件等价,给出了用求解集合极小覆盖问题的算法求解各种约简问题的理论依据.
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阐述了电站锅炉集箱管接头的制造工艺特点及采用机器焊接的优点,介绍了集箱管接头焊接机器人的构成及特点,确定了合理的焊接示教轨迹及参数,分析了产生缺陷的原因并采取相应的消除措施,满足了生产制造中的需要.
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介绍了一种一次同时标定摄像机内外参数和机器人手眼关系的简便方法.该方法是借助一台三坐标仪,首先利用Tsai两步法标定摄像机;然后通过三点法建立三坐标仪坐标系与机器人基坐标系之间的关系,并利用摄像机外参数即可在机器人不动的情况下,标定出机器人的手眼关系.实验证明该方法有较高的精度并且简便易行.
由于焊接过程中的诸多不确定因素对焊缝成形质量影响在存在,焊接过程的实时传感与控制是机器人焊接过程中保证良好焊接良好焊接质量的关键.以计算机视觉作为主要传感手段,通过窄带滤光和中性减光技术获得了清晰的机器人脉冲GTAW熔池图像,定义了可反映熔透特征的脉冲GTAW熔池特征参数,并开发了熔池实时图像处理算法,获得了焊接溶池的特征参数.算法可在一定程度上满足机器人焊接位置变化和焊接姿态变化时熔池特征参数的
主要介绍在TLC焊中可编程控制器的输入接口设计,提出了分层采入信号法,该方法可使多个外部信号共用一个I/O口,大大节省输入输出点,降低成本.