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在Agent控制中,采用了任意时间算法生成缺省控制方案;采用TAEMS表达实时任务结构模型,提出了实时Agent方案质量Quality的定义,制定了产生所有可选择方案的最高质量策略、最小执行时间策略和最高可能质量策略,基于任务质量和完成时间的折衷算法-tradeoff算法设计了Agent任务规划器,给出了任务可调度性分析算法。