为解决实际雷场的安全探测问题,在由1个探测控制主机与i个具有飞行功能、多源信息探测功能的探测分机Si组成的雷场多源信息同步探测系统中,需要通过探测分机Si的准确位置来进一步确定雷场可疑区域的范围,这就需要一种能实时提供准确位置的装置或系统。RTK(Real-time Kinematic,实时动态)是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术,被广泛应用于各种工程中,提高了工作效率。现有的RTK定位系统虽然能实现快速、精确的测量定位,但其自成系统且对接口协议不公开、外形大而笨重、价格昂贵,不适合探测系统中的小型飞行器搭载,且难以与探测分机集成一体来完成雷场多源信息同步探测。因此,研发一种适合雷场探测应用的小型化、低成本的RTK定位系统具有重要意义。针对上述实际工程问题,本文主要研究内容如下:雷场探测中的RTK定位系统:采用价格低、体积小、能实现高精度定位的NEO-M8P模块,设计了将RTK基站与探测控制主机融为一体,基于NEO-M8P-2的RTK系统基站以及基于NEO-M8P-0的RTK系统移动站。在此基础上设计了一种雷场探测中的RTK定位系统,该系统由1个集成于地面控制主机的RTK基准站、N个集成于探测分机内的RTK移动站组成,RTK基准站与各RTK移动站之间通过无线数据通信链路连接,RTK基准站设置在探测区域200m以外的安全位置,搭载RTK移动站的探测分机在地面控制主机的控制下低空飞行以完成雷场探测任务,其有益效果在于将RTK定位系统与雷场探测系统集成一体,解决了雷场探测目标的准确定位问题,实现了雷场多源信息同步探测,且采用嵌入式结构、成本低,对提高雷场探测的准确性、可靠性和安全性具有重要意义。对基于M8P的系统进行了测试和分析。基于ICSO的RTK定位模糊度固定解搜索在RTK定位算法中,最为核心的内容是整周模糊度(模糊度固定解)的求解,一旦快速准确的求解出模糊度的固定解,就可以得到厘米甚至毫米级的定位精度。在模糊度解空间中,利用CSO(chicken swarm optimization,鸡群优化算法)对模糊度固定解进行搜索,CSO中有三种不同种类的鸡,分别为公鸡、母鸡、小鸡,对应不同的位置的更新方式。针对CSO搜索模糊度固定解时,会出现算法早熟收敛,陷入局部最优解的情况,在CSO的基础上,分别对公鸡、母鸡、小鸡的位置更新方式进行改进,提出了ICSO(improved chicken swarm optimization,改进的鸡群优化算法)对RTK定位模糊度固定解进行搜索。并对CSO和ICSO进行仿真实验,仿真结果表明,在模糊度固定解的搜索过程中ICSO能有效提高模糊度搜索速度和求解成功率。