【摘 要】
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目前大部分高楼玻璃幕墙的清洗由人工完成,这种清洗方式不仅效率低,而且因工作环境恶劣极易发生事故。本文所研究的玻璃幕墙清洗机器人是一种能够在垂直壁面上移动并完成清洗
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目前大部分高楼玻璃幕墙的清洗由人工完成,这种清洗方式不仅效率低,而且因工作环境恶劣极易发生事故。本文所研究的玻璃幕墙清洗机器人是一种能够在垂直壁面上移动并完成清洗作业的服务机器人,该机器人可实现高楼外墙清洗的自动化,大大改善了工作环境、提高了清洗效率。本论文首先介绍了目前爬壁机器人的研究现状,阐明了本课题的研究目的和意义。在总结和借鉴各种吸附模型及移动机构的基础上,提出了一种采用多吸盘交替吸附、自身无驱动下滑的玻璃幕墙清洗机器人方案,详细分析了该机器人各部分结构的工作原理。针对本机器人的机构特点,提出了一种能够保证机器人稳定工作的PLC控制方案。本文根据机器人滑动式吸盘的特点,对机器人在下滑过程中各种运动状态进行了详细的分析。对清洗机器人跨越水平窗框障碍的过程进行了规划和分析,研究了机器人无驱动下滑作业方式的技术可行性,讨论了清洗机器人在无驱动下滑过程中满足吸附、清洗和下滑动作实现的条件,分析了机器人清洗过程中可能存在的问题并提出了解决措施本文研究了负压吸附式清洗机器人吸盘的理想密封系统模型,并采用流体网络理论,将吸盘结构参数分别等效为流阻、流容,建立了多吸盘流体网络模型。在该模型基础上分析吸盘系统在不同情况下的
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