【摘 要】
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平衡自行车是环境友好型和空间有效型汽车的基础。在本研究中,该自行车通过使用Control Moment Gyroscope的方法来建模和数量化的创建。陀螺仪已经被作为大型汽车的导航控制
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平衡自行车是环境友好型和空间有效型汽车的基础。在本研究中,该自行车通过使用Control Moment Gyroscope的方法来建模和数量化的创建。陀螺仪已经被作为大型汽车的导航控制来使用了。但是,它很少被应用在小型地面汽车上。一个叫作多拟合分析的方法被采用来设计PD控制器配置。该多拟合分析方法的设计参数上的清晰的物理意义帮助达到一个在控制器之间的良好妥协。通过控制陀螺仪的转速可以产生一个扭矩,该扭矩即可控制自行车身体的平衡。进一步地,一个基于可逆钟摆的仿真设置被用来评估该旋转陀螺仪的动态特性。仿真结果表明,在为高非线性系统设计低阶控制器时,采用该多拟合方法可以达到非常好的效果。此外,在本论文的末尾,作者提出了一个基于两阶系统的参数评估的方法,来作为本研究的一个例证。
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