当今世界环境污染问题日渐凸显,汽车电动化被认为是缓解这一问题的重要举措。为培养相关人才,中国汽车工程学会于2013年启动中国大学生电动方程式汽车大赛（FSEC）。以往电动赛车采用单电机驱动,这种布置形式结构单一,仅仅采用电机代替发动机。而四电机独立驱动方程式赛车充分发挥电驱动总成结构紧凑、布置灵活、驱动力独立可控的特点,呈现普及化趋势。但由此衍生的四电机驱动力控制问题,需要新的解决方案。论文依托于国家自然基金项目（51675257）、辽宁省科技厅重点研发计划（2017106020）,对四电机独立驱动FSEC赛车的驱动力分配控制策略展开研究,旨在建立符合赛事需求的安全、高效驱动力分配策略。论文对下述部分展开研究:首先,对赛车动力系统进行分析并建立赛车仿真模型。分析赛车驱动系统布置形式与动力分配特点,提出驱动力分配需求。利用CarSim与Matlab/Simulink联合方式建立赛车的仿真模型。基于CarSim软件完成赛车车身、制动、空气动力学、悬架与转向等系统模型的搭建,定义模型I/O接口,利用Matlab/Simulink软件完成驱动系统模型建立。其次,对赛车行驶状态估计算法进行研究。利用容积卡尔曼滤波理论,构建估算算法框架,选取三自由度车辆动力学模型作为估算模型,设计基于轮胎数据的侧向力查表模块,结合纵、侧向加速度、横摆角速度、以及驱动力矩、前轮转角等共同作为估算算法输入参数,得到状态预测值与误差协方差矩阵,经过卡尔曼增益的测量校正,最终可得到纵、侧向速度估计值与横摆以及加速度校正值。再次,对驱动力分配控制策略进行研究。综合考虑控制需求,开发了电子差速、效率最优以及失效稳定性控制策略。电子差速控制策略通过计算四轮垂直载荷,结合轮胎数据计算纵向力峰值,对驾驶员需求的驱动力矩进行等轮胎附着利用率分配,并限制低附着条件下车轮滑转率,保持车辆侧向稳定性。效率最优驱动力控制策略根据电机驱动效率MAP图,构建驱动系统效率目标函数,结合网格遍历法搜索最优驱动力分配方案。失效稳定性控制策略综合分析四电机工作状态,在失效模式下根据线性二自由度模型,以横摆稳定性为目标进行驱动力分配控制。最后,对开发的控制策略进行实验验证。整合赛车仿真模型与控制策略模型,搭建符合比赛条件的测试场景。利用软件在环仿真验证控制算法的有效性与实时性,并利用驾驶员硬件在环试验台,验证算法在真实物理信号输入、模型生成代码后的实用性等。研究结果表明:论文提出的状态估计算法能够较好的估计车辆状态,驱动力分配算法能够有效改善相应条件下的车辆操纵稳定性。