该文提出并设计了一种新型仿生步行行走机构气垫车--推拉式气垫运载平台,主要就该车的结构设计,液压系统及控制系统设计,以及转向运动学和力学模型分析等方面加以研究,为实现气垫车走向实用化、产品化奠定一定的理论和技术基础.论文综述了气垫运载工具、特种行走装置、蠕动式管道机器人的发展研究现状,综合各类机构的优点,针对目前混合式气垫车辆存在的问题,首次提出在气垫车的设计上大胆采用"非连续"运动形式这一特殊的工作形态,明确了气垫平台与行走机构的分工,从而将文章的重点放在了行走机构的设计上,并将行走机构化解为推拉机构和抓地锚定机构两大部分分别进行设计.定义了这种特殊结构气垫车的单步转向角和转向半径,探讨了推拉式气垫车的行走机理,提出了保证车辆在一定坡度地面上直线及转向行驶稳定性的机构方案和技术措施,完成了车辆转向运动学分析,平地直线及转向过程中的受力分析,以及锚定机构与土壤间相互作用的力学分析.首次提出了双泵液压同步回路的概念,设计了气垫模型车的单片机测控系统,首次提出应用PWM脉宽调制原理用于车辆速度调节及转向调节,实现实时精确控制的目的.通过气垫车的模型试验,验证了上述工作原理和理论分析的正确性,该行走机构用于气垫车辆的可行性,脉宽调制式变速、转向操作的可行性,液压同步回路的可行性,同时还分析了影响气垫车行驶稳定性的因素,指出了该车存在的不足之处.