移动机器人作为科研与应用的热点已经有很长一段时间，各科研机构与企业投入大量人力物力时间进行研制与开发，研制出多种实用的移动机器人，它们在工业、农业、生活等各个方面发挥着巨大的作用。轮式移动机器人作为移动机器人重要的一种实现方式，经过多年的发展，人们研发出各种轮式移动机器人，解决不同的研究与应用问题。但是由于这些研究与开发均是针对独立问题进行，故其开发的移动机器人往往是特定解决某一类问题，如果有新的需求，就需要重新对机械结构、硬件电路、软件程序进行设计。本文从机器人设计的原理出发，自上而下地对轮式移动机器人的构成原理进行分析，提出一种模块化、可根据需求快速重配置的移动机器人平台设计方法，降低了设计的时间，提高了机器人的硬件复用率。本文中设计的移动机器人根据其物理组成分为三大部分：机械结构、硬件电路、软件程序。结构上采用4轮独立控制与驱动的底盘；硬件与软件分为三层：传感与驱动层、实时控制层（电源管理系统）、高性能处理层。系统核心为实时控制层，其采用一片ARM7微控制器与一片FPGA构成核心处理单元，扩展足够使用的存储器，搭载常用嵌入式通讯协议接口，以及各种外设；传感与驱动层作为系统的信息获取与执行单位设计通用接口便于设备数量与种类的增减；高性能处理层作为系统的扩展部分，采用最新的高性能嵌入式器作为核心。搭好移动机器人平台后，本文进行一系列的测试与实验对移动机器人平台功能性能进行检测。