并联机构是国际上研究的热点之一,近年来有关机器人的概念及其应用已经从作为科幻电影的素材发展到工业领域广泛应用的计算机控制的机电装置,它的出现引起了很多学科和技术的变革特别对于设计和控制领域的影响是难以估计的。 本文对一种6-RSS正交并联机构进行了性能分析,在已有研究成果的基础上,分析了一种有Stewart平台变异而成的6-RSS正交并联机构的结构特点。 论文首先研究了该并联机构的运动学综合传递性能评价指标和静力学综合传递性能评价指标,并给出了各性能指标在定姿态工作空间内的分布情况。其次在对机构运动学分析的基础上,利用机构的雅可比矩阵和运动学反解方程对机构的工作空间进行分析。利用解析法求出了该并联机构的可达工作空间。 本文通过以上的研究工作对该并联机构的进一步分析提供了理论基础。