近年来,随着我国经济发展与城市化过程的不断推进,国家电网公司愈发重视输电网电缆化任务,不断刷新电缆隧道的总里程数。电缆运行维护人员短缺尤其是结构性缺员问题日益突出,隧道环境及设备巡视、红外测温、接地电流测量,局部放电检测、缺陷跟踪、巡检数据录入等大量工作仍依赖人工。然而人工巡检无法满足电力系统安全性的极高要求,人员安排不易管控、人工衡量因素不够客观、人工巡检时间长、任务重、消耗大量人力物力无法达到较好效果,无法实现电力设备高程度的安全保障。电缆隧道智能巡视机器人是电缆隧道智能化有效的技术支撑方式,国家电网也在这方面做了一些试点应用,但目前存在智能化、自动化程度不高问题,难以替代人工巡检。只有实现了无人操作、智能巡检、主动预警、智能决策等功能,隧道机器人才能进入实用化阶段,有必要推动隧道巡视智能化的研究。本文在借鉴国内外电力巡视机器人的研究成果,设计了一款电缆隧道巡视机器人及与巡视机器人配套的无线定点传感器。该智能巡线机器人基本实现了定位功能、防撞功能、移动视频巡检功能、红外热成像功能、移动穿越防火墙功能、隧道环境检测功能以及应急广播及声光告警等基本功能需求。分析了该电缆隧道智能巡视机器人的关键核心技术诸如无线充电技术、隧道内导航与定位技术、图像视频识别及分析技术等和关键核心子系统的实现,例如定位模块、防撞模块的功能实现。详细阐释了该机器人的系统设计路线以及各部分组成及其功能。此外,还将该机器人应用于大明湖电缆盾构,对隧道实现24小时不间断持续巡检。并对隧道进行反复、延续的数据采集及系统存储,实现系统对电力隧道设备与环境不间断无遗漏的巡检。在现有电力巡视机器人技术水平研究的基础上,结合大明湖电缆隧道的特殊运行环境要求,详细阐述吊轨式智能巡视机器人系统、传感器在大明湖电缆盾构中的应用。从而为该电缆隧道智能巡视机器人的实用化和可行性加以论证,促进其早日实现产业化实际应用。