随着社会发展,陆地资源消耗殆尽,人类开始对海洋世界进行深入探索。水下机器人作为探索海洋世界的关键技术之一,在实际开发使用中,水下机器人的运动和探测能力成为海洋探索的限制因素。传统的深海机器人用螺旋桨以抵制水流的干扰,这种方式导致这些水下设备偏离其原定的轨道并且无法定点平稳运行。在浅水层,强烈的水流甚至使AUV和ROV设备无法保持正常运行状态,水下多足机器人的出现成功解决了浅水层的稳定性和需要精细加工的应用问题。本次设计将嵌入式技术与水下机器人相结合,在UCOS实时操作系统的基础上开发了一套水下机器人环境探测的系统。系统分为三个子系统,分别为水下机器人子系统、下位机无线视频传输子系统和上位机远程控制子系统。水下机器人系统使用AX-12通讯协议的数字舵机,能够识别特定格式的动作组数据,完成上位机指令所对应的动作。下位机无线视频传输系统采用模块化设计,以移植了UCOS实时操作系统的STM32芯片为核心,通过OV7725数字摄像头采集视频数据并存储至循环队列,经过W5500以太网发送至上位机。上位机远程控制系统采用C#WinForm编写,其对接收到的视频数据进行格式处理并在视频显示区流畅显示出来,同时,可以发送控制指令至水下机器人完成相应动作。经过测试,以上位机为远程控制终端,下位机与水下机器人为一体的探测终端的一套系统,具有体积小、运行稳定的特点,其不仅可以在水下运行也可以在陆地运行,为人们提供远端的实时场景信息,具有广泛的应用前景。