随着国内林业总产值的逐年增长,林业机械化与自动化必然成为我国林业发展的大趋势。传统的林区作业底盘行驶在崎岖不平的林地路面,由于自身缺乏自适应调控功能,在越障以及转向时倾翻概率高,稳定性能差。本文采用的林用六轮摆臂底盘在转向作业时稳定度低,转向行驶不平稳的情况下,通过调节液压缸的伸缩量来实现底盘轮腿的抬升以及下降,进而调整底盘重心高度,达到提高底盘转向时整车稳定性的目的,主要研究工作如下:1.改进林用六轮摆臂底盘虚拟样机模型,将6个电动推杆完全替换成液压缸,通过车架与摆臂的干涉关系以及前后车架的干涉关系确定每个轮腿的摆臂摆角以及折腰转向角度,本文拟定林用六轮摆臂底盘在林区最大行驶速度为30km/h。2.在前车架中点处建立六轮摆臂底盘基坐标系,通过旋量理论建立底盘的运动学模型,求得底盘轮胎的接地点位置,通过雅可比矩阵建立轮腿变化与摆臂角度关系以及车架位置的数学模型以及运动学模型。3.对林用六轮摆臂底盘的在斜面转向时的工况进行分析,判定底盘不同位置下的倾翻轴,求得重心坐标、倾翻轴的数学模型、通过二级稳定度理论求得底盘稳定度的数学模型,结合底盘运动学模型以及二级稳定度的判定方法,本文通过Adams仿真,分别讨论了前进速度、折腰转向角度以及转向速度这三个因素对底盘稳定度的影响。4.分别在空载以及满载的工况下进行讨论林用六轮摆臂底盘在斜面完成完整转向过程中的稳定度变化。本文对临界状态以及倾翻状态进行稳定度调平,基于Adams/Simulink联合仿真平台,通过PID控制、模糊控制、模糊PID控制三种方法对底盘进行折腰转向时的稳定度调平,将输出的稳定度进行对比得出结论,采用控制策略后底盘的稳定性均得到了小幅度的提升。模糊PID控制下,折腰转向角为25°时,底盘稳定度最低约为0.628,整体相比无控制情况下提高了20.92%。折腰转向角为30°时,底盘稳定度最低约为0.72,相比无控制情况下提高了24.5%。