【摘 要】
：
随着信息技术的不断发展,目标检测已成为计算机视觉领域的一项基础任务,在医疗诊断、自动驾驶和智慧服务等方面得到了广泛应用。在以目标检测为基础的各种应用中,自动驾驶因其便捷性与可扩展性成为近年来相关学者的主要研究方向,而道路障碍物检测是其重要的组成部分。基于深度学习的道路障碍物检测能够达到较高的检测精度与较快的检测速度,因此具有极为重要的研究意义和实际应用价值。然而当前主流的道路障碍物检测算法在实际应
论文部分内容阅读
随着信息技术的不断发展,目标检测已成为计算机视觉领域的一项基础任务,在医疗诊断、自动驾驶和智慧服务等方面得到了广泛应用。在以目标检测为基础的各种应用中,自动驾驶因其便捷性与可扩展性成为近年来相关学者的主要研究方向,而道路障碍物检测是其重要的组成部分。基于深度学习的道路障碍物检测能够达到较高的检测精度与较快的检测速度,因此具有极为重要的研究意义和实际应用价值。然而当前主流的道路障碍物检测算法在实际应用中存在对小目标或被部分遮挡的目标检测精度较低的问题,无法满足人们对未来自动驾驶高安全性的要求。针对目前存在的问题,本文依据现有技术提出一种能够准确检测目标并能应用于实际场景的方法。本文的主要工作如下:本文以目标检测算法Faster R-CNN为基础,首先在Faster R-CNN网络中添加一个自上而下地将深层和浅层特征融合的特征金字塔网络FPN,即同时利用了具有高语义信息的深层特征和高分辨率的浅层特征,从而能够处理经过位置变化与尺度变换的目标。然后针对Faster R-CNN算法与FPN结合后上下文信息和目标图像之间的特征矛盾问题,引入了基于注意力机制的特征金字塔转换FPT,使得特征金字塔能够增加目标特征的空间语义信息。最后将FPN与FPT两部分的特征进行融合,使得模型能够通过空间和尺度的交互作用实现对特征图的提取,即融合了上下文信息和目标的特征信息,使得改进后的算法能够提升小目标或被部分遮挡的目标的检测精度。融合后的不同特征信息对于检测结果会产生不同的影响,而某些特征信息对检测结果是无效的,甚至会导致模型性能降低。针对这一问题,本文引入了通道注意力机制对特征融合部分进行加强,即通过自适应调节不同通道的权重来选择性增强重要特征,使得算法模型能够提升对重要特征的判别性,从而提升对小目标或被部分遮挡目标的检测性能,同时提升模型的收敛性。本文通过PASCAL VOC、KITTI和自制室内数据集对提出的方法分别进行实验对比与可视化分析,并通过设计系统模块验证在实际道路场景中的检测效果。实验结果表明改进后的方法基于ResNet-101网络在KITII数据集对小目标的检测精度提升了 5.29个百分点,也证明了改进后的障碍物检测方法在实际应用场景中的可行性,能够尽早地为车辆避障提供周围的路况信息,极大地提升了安全性。
其他文献
随着物联网及低功耗电子器件的发展,给电子设备供电得到越来越多的关注。本文提出的永磁转子式抗磁悬浮气流能量采集器利用气流驱动抗磁稳定悬浮的磁体转子转动,基于电磁感应原理,线圈中产生感应电动势。论文主要工作如下:首先,基于相关基础理论对气流能量采集器进行研究,从电磁感应分析、磁力分析、抗磁力分析、流固耦合分析、流场分析和放大电路分析等方面对该能量收集器进行详细的理论分析讨论。其次,利用仿真软件进行分析
由于我国全年平均降雨量在时间和空间上存在分布不均的特点,使得汛期易发生洪灾,而枯水期又容易产生旱灾,形成旱涝交替的特点。而洪水资源化作为一种可利用的淡水资源,若通过科学合理的控制运用,可以在减少自然灾害的同时实现洪水资源化。本文以大庆地区安肇新河流域各串联滞洪区为研究对象,以洪水资源为课题,对该地区洪水资源化的必要性,以及各滞洪区洪水资源优化的可行性进行分析,进行串联滞洪区的联合优化调度,并对其进
在我国,电子诉讼契合着繁简分流改革“简出效率、繁出精品”目标追求,经过为期近两年的民事诉讼程序繁简分流改革试点,以共享、高效、科技化等优势证明了其具有在审判领域推广适用的价值,因而2021年12月修改的《民事诉讼法》正式确立了电子诉讼的法律效力,同时增加了一些电子诉讼的规定。电子诉讼呈现出不同于传统民事诉讼的形态,其借助高科技对司法的渗透,改变了传统审理模式,法院与诉讼当事人可以依托电子诉讼平台进
第三人撤销之诉原告适格的认定事关既判力相对性缺陷等理论争议,同时牵涉到明晰案外人权益保障和规制虚假诉讼作为制度的立法目的,这一过程为第三人撤销之诉原告适格认定提供一定抽象标准,从而使第三人免受既有生效裁判文书的不利影响。其中考虑到虚假诉讼的特点,需要进一步阐释其在第三人撤销之诉原告资格认定中的地位。当前立法对于第三人的界定过于模糊,如哪些主体属于有独立请求权第三人、如何界定无独立请求权第三人中的“
赋予被追诉人阅卷权利,就是以查阅案卷材料的方式来确保其知情权利的有效实现。基于被追诉人在刑事诉讼程序中诉讼角色的特殊性,相应地,其阅卷权制度也具有独特的性质,主要体现在非全面性的阅卷范围、受限制的阅卷阶段、多样化的阅卷方式以及比较大的阅卷风险等方面。纵观世界上不同法系国家及地区的立法设置及司法实践,大多数国家及地区对被追诉人阅卷权的行使阶段、行使范围的制度设置上具有相似性,但在行使主体设置上,大陆
我国自2012年修改《中华人民共和国民事诉讼法》（以下简称《民事诉讼法》）第五十八条后正式确立公益诉讼制度,最高人民法院于2016年出台的《关于审理消费民事公益诉讼案件适用法律若干问题的解释》（以下简称《消费民事公益诉讼解释》）确立了消费民事公益诉讼制度,该司法解释将诉讼请求限定为停止侵害、排除妨碍、消除危险、赔礼道歉,但是未明确赔偿损失是否能够作为消费民事公益诉讼的赔偿请求。尽管最高人民检察院在
病毒诱导的基因沉默（Virus-induced gene silencing,VIGS）是一种高通量的反向遗传学技术,相比于传统的遗传转化技术,VIGS技术因其操作方便、沉默效率高、应用成本低、高通量等优点,被越来越多地应用于不同物种基因功能的反向遗传学研究中。目前,VIGS在棉花中的应用主要是通过叶注射法（Leaf injection VIGS,Li-VIGS）进行,但Li-VIGS法无法研究棉
入侵种和土著种之间存在的生态学差异是抽象的概念,且很难量化,生态学家基于现代物种共存理论从亲缘关系和性状差异的维度综合一系列入侵机制假说强调物种之间的生态位差异和适合度差异对入侵成功的影响,强调入侵种在这两方面的独特性。菊科（Asteraceae）是中国具入侵植物数目最多的类群,也是危害性最为严重的科之一。本研究通过分析菊科28种不同等级入侵植物的种子功能性状特征,40个入侵种与其38个土著种的叶
犬乳腺肿瘤疾病目前成为犬死亡的主要原因之一,临床上通常采用手术切除的方法进行治疗,但是大多数犬类肿瘤发展到晚期才被发现,已经不具备手术的条件,而单独使用手术治疗也同样面临着复发和感染的风险。因此,对于犬类乳腺肿瘤的前期筛查和研究新的治疗靶点就变得尤为重要。免疫检查点分子是一类重要的免疫抑制分子,在抑制肿瘤发展和病毒感染中均发挥着关键性作用。因此,免疫检查点分子成为肿瘤免疫治疗的“热门”靶点,其中就
数字聚合酶链式反应（digital Polymerase Chain Reaction,dPCR）是一种高灵敏度的核酸绝对定量检测技术,其原理是将DNA模板分散到大量的液滴微单元中进行特定DNA片段的扩增反应,并统计荧光液滴数,从而确定初始DNA模板的拷贝数。目前比较成熟的PCR荧光检测系统是通过激光束扫描液滴,收集并聚焦到光电探测器中,并对PCR液滴的荧光信号进行分析。但是这些方法易受人为主观因