【摘 要】
：
本文从摩擦学角度入手，选取了LuGre动态摩擦模型对stick-slip粘滑驱动原理进行了分析：将stick-slip驱动过程划分为4个阶段，并求得每个阶段的动力学方程；在此基础上绘制了系统
论文部分内容阅读
本文从摩擦学角度入手，选取了LuGre动态摩擦模型对stick-slip粘滑驱动原理进行了分析：将stick-slip驱动过程划分为4个阶段，并求得每个阶段的动力学方程；在此基础上绘制了系统参数特性曲线，为系统参数选取提供参考。建立了球基微操作器的等效电学模型，通过理论计算求得了等效电学模型的部分电学参数。
对驱动器进行了性能测试，并应用驱动器对球基微操作器进行了运动学实验研究。测试分析驱动器在高频和低频时的波形，高压放大器的静态特性和动态特性，得到驱动器性能指标。基于运动学理论，使用驱动器对球基微操作器3自由度驱动，并测量了操作器绕三轴转动步长。最终证明了驱动器具有良好性能，可以满足实现球基微操作器的三自由度运动要求。
其他文献
喷煤是近代高炉节能的重大技术措施之一，特别是喷吹烟煤，具有无可比拟的优点。但是，我国高炉主要喷吹无烟煤，仅有为数不多的高炉喷吹烟煤，而且喷吹烟煤的比例较低，在整个喷吹总量中
目前国内主要有四种绿色债券:绿色金融债券、绿色企业债券、绿色公司债券和非金融企业绿色债务融资工具.这四种债券发行制度、适用标准各不相同,差别如下:rn一、A公司发行绿
[目的]针对短文本篇幅较短、特征稀疏等问题,基于双向长短时记忆网络,提出一种改进注意力的端到端短文本分类模型.[方法]采用预训练词向量完成原始文本数字化;利用双向长短时
刮板输送机是综采工作面的关键机电装备之一,刮板输送机的远程监控是实现综采工作面“少人化”和“自动化”的必要条件。现有的刮板输送机监控系统只实现了本地监控,并且没有
首先，研究了丝锥攻丝时的受力情况，推导出合理的攻丝扭矩公式，建立了丝锥攻丝时的力学模型。其次，研究了螺旋槽丝锥几何参数对其切削性能的影响；同时，以切削扭矩最小为目标
2019年10月,世界贸易组织(WTO)宣布,因欧盟国家政府非法给予空客补贴,授权美国可对每年价值约75亿美元的欧洲进口商品征收关税.随后,美国政府决定对从法国、德国、英国和西班
1941年,在《论中学国文课程标准的修订》中,叶圣陶先生第一次明确提出要阅读整本书:“把整本书作主体,把单篇短章作辅佐.”就阅读而言,短幅作品培养的是一种精巧和单纯的思维
随着电子技术的高度发展，电子元件的功耗不断降低，使自供电的能量收集器的应用成为可能。振动作为一种清洁、可再生、且普遍存在的能源近年来受到人们越来越多的关注，基于振动的能量收集技术因其广阔的应用前期也得到迅速发展。本文针对振动能量特点和对压电、电磁能量收集技术的研究，设计了一种内冲击型压电电磁复合式振动能量收集器，并通过实验和理论分析，研究电机性能，结果表明冲击型结构和多模式能量收集方式可以显著提高
本论文回顾了国内外铁路货车缓冲器的发展历程，针对现阶段我国铁路货车缓冲器存在的问题，尤其是作为我国铁路货车缓冲器的主型产品ST、MT-3型缓冲器存在的阻抗力大、ST型缓冲器
随着全球经济一体化的加快和信息网络技术的迅猛发展，世界进入了一个全新的时代，人类的信息管理活动随之进入了知识管理时代。知识管理是以当代信息技术为依托，以知识的获取、共