伴随着人工智能时代的到来以及机器人技术的发展,机器人与人类之间的联系越来越紧密,使得服务机器人交互设计愈显重要。目前服务机器人交互设计研究主要集中于界面交互、语音交互以及外观设计的研究,而针对机器人行为的动态交互研究较少。伴随着技术的发展,机器人交互已经突破了产品交互中时间和空间的限制,表现出时间延续性和空间移动性,并且呈现出多感官交互的发展趋势。此外,传统产品的设计研究注重产品的可用性和易用性,伴随着人工智能的发展,人们对服务机器人表现出了更高的情感需求和审美需求,更加注重服务机器人的交互体验。本论文以服务机器人交互体验为研究对象,针对用户与服务机器人的交互过程开展研究。首先,通过文献综述梳理国内外服务机器人发展现状和交互体验研究进程,结合用户体验理论、身体美学理论以及人-机器人交互设计理论探究服务机器人动态交互行为如何影响用户交互体验;其次,对交互过程中用户与服务机器人之间的交互流程进行深入分析,探究用户、服务机器人以及环境之间的交互映射关系,提取服务机器人交互体验要素,探究在时间和空间作用下交互体验的生成和转化过程,构建服务机器人交互体验框架;并开展服务机器人交互设计实验,建立人、机、环境交互要素与用户交互体验之间的映射关系;最后,基于服务机器人交互体验框架,指导服务机器人交互设计实践,模拟机器人动态交互体验过程。本课题从服务机器人动态交互角度出发,探究人机交互过程中用户、产品以及环境因素对用户交互体验的影响机制,提出针对服务机器人交互体验的设计框架。面对极速发展的服务机器人市场,课题研究为提升人机交互过程中的用户满意度,促进服务机器人产业的发展做出贡献。