【摘 要】
:
近年来,随着计算机硬件性能的不断提升,视觉目标跟踪在安全监控、工业制造、自动驾驶等领域取得了亮眼的成绩。正是由于视觉目标跟踪算法的发展空间巨大,因此对视觉目标跟踪算法的鲁棒性提出了更高的要求。相较于单目视觉跟踪,双目跟踪算法由于其具有天然的三维感知特性,因此有着更广阔的的应用前景。但是现阶段双目跟踪算法的空间鲁棒性问题亟待解决。与此同时,对抗样本的出现对基于深度学习的目标跟踪算法提出新的挑战,算法
【基金项目】
:
黑龙江省自然科学基金资助项目(ZD2021F001);
论文部分内容阅读
近年来,随着计算机硬件性能的不断提升,视觉目标跟踪在安全监控、工业制造、自动驾驶等领域取得了亮眼的成绩。正是由于视觉目标跟踪算法的发展空间巨大,因此对视觉目标跟踪算法的鲁棒性提出了更高的要求。相较于单目视觉跟踪,双目跟踪算法由于其具有天然的三维感知特性,因此有着更广阔的的应用前景。但是现阶段双目跟踪算法的空间鲁棒性问题亟待解决。与此同时,对抗样本的出现对基于深度学习的目标跟踪算法提出新的挑战,算法的安全性问题有待解决。本文将从空间与对抗样本两个方面切入,提升目标跟踪算法的鲁棒性,研究具有实际应用价值。(1)本文首先在KITTI数据集的基础上,构建课题研究所需的二维双目数据集Bino KITTI。设计了三维数据标注算法和点云数据标注算法两种算法实现数据集的自动标注,减轻了人工手动标注数据的主观性与巨大工作量,提供了可靠的训练与测试数据集。(2)本文随后在孪生网络的经典目标跟踪算法Siam FC基础上,搭建了伪双目视觉目标跟踪算法,利用Bino KITTI测试集验证了伪双目视觉目标跟踪算法的左右目跟踪结果存在较大差异的问题。在此基础上,利用同一时刻双目目标特征高度相近的特点设计并搭建了双目视觉目标跟踪算法框架,提出了双目视觉目标跟踪算法的评价指标——双目期望平均覆盖率和空间鲁棒量。本文提出的双目视觉目标跟踪算法在整体跟踪结果上提升5.0%,跟踪空间鲁棒量从0.030降为0.011,验证了双目视觉目标跟踪算法对于空间鲁棒性的改善作用。(3)本文最后引入了一种基于梯度的迭代式白盒对抗样本攻击算法,模拟对抗样本对视觉目标跟踪算法的攻击,将目标跟踪评价指标期望平均覆盖率降低了65.8%,验证了对抗样本攻击方法的有效性。在该对抗样本攻击的基础上,本文进一步设计并实现了一种反梯度迭代式的对抗样本防御算法,将目标跟踪在测试集上的评价指标提升至攻击前93.4%,有效的削弱了对抗样本对跟踪器的干扰,提升了视觉目标跟踪算法的对抗鲁棒性。
其他文献
以氮掺杂碳为载体的过渡金属基电催化剂(M-N-C)对氧还原反应(ORR)具有较高的电催化活性,在质子交换膜燃料电池(PEMFC)和金属-空气电池等领域具有广阔的应用前景。考虑到可再生能源日益增长的商业需求,通过用简单、高效的策略制备具有高催化效率和稳定性的催化剂是至关重要的。多孔材料具有大比表面积和化学稳定性的结构优势,多孔结构可以使电解质更快地进入电催化剂内的活性位点,确保电解液与电极表面能够有
负载型单原子催化剂具有高活性、高选择性和高稳定性等优异性能,在加氢、氧化、芳构化和裂化等催化反应中有着广泛的应用。因此,发展新颖的高性能单原子催化剂的合成方法具有重要意义。本论文分别采用光诱导和自还原合成策略,以γ-AlOOH和MoS2材料为载体制备了两种新型单原子催化剂。通过一系列先进表征深入研究了单原子催化剂的形貌和结构,并将其成功应用于催化烯烃环氧化和醇氧化反应。本论文主要内容有(1)采用光
随着航天技术的不断发展,世界上的大国相继提出了各自的太空探索项目,这些项目需要航天器在太空中执行非常复杂的任务。由于航天器的发射和回收成本较高,需要在地面上完成航天项目的仿真测试。六自由度气浮台能够模拟航天器在太空中的姿态变化和变轨操作,广泛应用于交会对接、编队飞行等空间任务仿真。为了提高六自由度气浮台的工作性能,缩短仿真试验的准备时间,本文研究了垂向控制和质心调节系统,针对实际的项目需求,设计了
随着工业化和农业化的快速发展,环境污染问题日益严重。在众多的环境污染物之中,重金属离子作为一种警钟污染物,已经引起了人们的广泛关注。由于重金属离子具有高毒性、生物积累性和不可降解性的特点,从而对人类健康和生态系统造成了极大威胁。因此,开发一种高效并且精准的重金属离子检测技术迫在眉睫。与传统分析技术相比,电化学方法,尤其是电化学传感器,具有灵敏度高、选择性好、响应快和能进行现场分析等优点,从而在分析
随着工业化进程的不断推进,环境污染问题也随之产生。其中,由重金属及其化合物引起的环境污染问题已成为社会关注的焦点。重金属离子特别是镉离子(Cd2+)具有较长的半衰期和很强的生物毒性,会引起蛋白质变性和胃癌等严重问题,危害着人体健康。因此,找到一种快速、稳定及准确的检测Cd2+的方式在实际应用中具有重要作用和深远意义。电化学传感器因其操作简单、灵敏度高和成本较低等优点,被广泛地应用于食品和环境等领域
<正> 笔者在本院会诊110例发热六天以上患者,经西医治疗无效,而用中医辨证分为:气虚、血虚、阴虚、风热、湿热蕴结、暑热、暑风、血瘀、热入营血等九型,以湿热蕴结型最多,占43例。用中医治疗湿热蕴结型,疗效达93%,现介绍病例如下:
供水管网的实时在线监测和模拟是智慧水务建设的主要任务之一,但目前国内大多供水企业的水力模型往往脱离日常运营需要。以福州市为例,详细介绍了服务于供水管理的实时在线模型的建设思路和技术难点。同时从设备状态管理、运行监管和辅助调度决策三个方面展示了在线系统实时计算、实时报警和方案模拟等功能的应用。福州市供水管网实时在线模型在提升城市供水应急保障能力,降低管网能耗方面能起到良好的效果,可为各地智慧供水系统
许多国家制定了严格的环境法规,将燃料油中的硫含量限制在10 mg/L以下,甚至要求使用无硫燃料。因此,为了获得超低硫燃料,燃料深度脱硫已成为世界范围内待解决的环境问题。本文以钨钼基化合物作为活性组分,将其与石墨相氮化碳(g-C3N4)结合,制备出一系列的复合材料催化剂,并且用XRD、BET、FT-IR、XPS、SEM和TEM等表征手段,对制备得到的催化剂进行了表征分析,以H2O2为氧化剂,乙腈为萃