【摘 要】
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机器人图形仿真是离线编程的一个重要内容,也是当前机器人研究领域的最新研究方向之一.该文针对乐队指挥机器人这种仿人型机器人的运动学三维图形仿真进行了研究.该文分析了
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机器人图形仿真是离线编程的一个重要内容,也是当前机器人研究领域的最新研究方向之一.该文针对乐队指挥机器人这种仿人型机器人的运动学三维图形仿真进行了研究.该文分析了一种乐队指挥机器人的几何结构,利用齐次变换矩阵法建立了系统的运动学模型.利用AutoCAD的二次开发工具AutoCADVBA实现了机器人的运动学三维图形仿真功能,为机器人离线编程提供了可预见的运动图形显示.在编程过程中充分利用了面向对象的方法和AutoCADVBA提供的强大功能,完成了机器人的参数化造型、扩展数据的写入和读出、旋转轴的链接、秆件间的父子链接关系的确立、机器人的运动学仿真、AutoCAD菜单栏和工具条的定制等工作.尤其是采用将扩展数据加入到机器人实体模型对象当中的方法,满足了仿真程序对于机器人模型的特殊要求.在上述研究的基础上,该文基于面向对象和模块化的设计思想开发了具有友好用户界面的运动学仿真软件和离线示教编程软件.经过实验证明其仿真效果较好,能够直观地模拟机器人的实际运动情况,完全能够满足机器人仿真的要求.该文的研究结果可用于机器人的离线编程、新型机器人的研发过程、具有较大时间延迟的工作(如机器人遥操作、航天机器人等)和机器人知识的教学工作等方面.
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