多智能体系统(Multi-Agent System，MAS)由于具有通过对多个智能体的协调，从而在动态环境下完成复杂任务的能力，因而成为计算机科学和人工智能的研究热点。 由于微机器人世界杯足球比赛(Micro Robot World Cup Soccer Tournament，MiroSot)系统自身所具有的特点，它成为研究多智能体系统的一个重要实验平台。机器人足球比赛是继计算机象棋后出现的人工智能发展的第二个里程碑，它将人工智能技术发展到新的境界。 本论文首先简要地介绍了机器人足球比赛的发展历程、所涉及的关键技术和研究意义，概括地描述了MiroSot系统的构成；然后系统地研究了足球机器人机械结构的设计、电动机的选择、壳体的设计等，重点研究了MiroSot足球机器人的控制电路，包括DSPs芯片的选择、足球机器人硬件电路的设计和控制算法的编写，在此基础上研制了基于DSPs (Digital Signal Processors)的足球机器人；最后深入研究了无线通讯子系统，包括无线通讯干扰噪声的来源及其抑制方法，无线发射器软、硬件的设计和制作，为全面建立多智能体系统实验平台奠定了基础。