【摘 要】
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该文对灵巧手基关节进行了优化设计,利用旋转电机和齿轮传动系统实现基关节的驱动,使灵巧手基关节具有翘曲和外展/内收两个自由度的运动,并使机械本体与驱动器及电路板在空间
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该文对灵巧手基关节进行了优化设计,利用旋转电机和齿轮传动系统实现基关节的驱动,使灵巧手基关节具有翘曲和外展/内收两个自由度的运动,并使机械本体与驱动器及电路板在空间布置上融为一体.灵巧手基关节的力矩传感器和位置传感器对于灵巧手的位置控制和力矩控制具有重要的作用.该文在对力矩传感器进行本体的设计的基础上,利用Pro/E软件对其进行建模,再利用Pro/Mecnhanic进行仿真受力分析,得出应变曲线.位置传感器采用非接触式霍尔传感器,该种传感器不存在磨损问题,且具有很高的测量精度.并在此基础上对基关节进行了运动学和动力学分析,得到了它的运动学和动力学方程.
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