近地空间的自由飞行机器人编队系统控制作为支撑多项国家重大航天工程的关键技术之一,近年来受到了多个科学领域的广泛关注。与地面移动机器人编队系统不同,在复杂的太空环境下,近地空间机器人所能机载的通信、计算以及能源资源是极其有限的,并且无法得到快速补充,而多个机器人在执行编队控制的协同机动任务时,传统的分布式控制机制往往需要相邻机器人之间进行频繁的信号采样且机器人控制器需要持续更新,造成了不必要的资源浪费。为了有效降低机器人控制器的更新频率以及减少各机器人间采样通信的次数,本文就基于事件触发机制在有限资源合理调度方面的优势,通过事件触发机制的引入研究无领导的近地空间机器人编队系统分布式通信与控制新方法,进而达到节省有限系统资源的目的。主要工作包括以下内容:1.研究了近地空间机器人编队系统分布式通信与静态事件触发的牵引控制方法。针对近地空间机器人编队系统模型设计了机动引导控制与事件触发编队牵引控制耦合的控制方法。通过李雅普诺夫稳定性理论设计了静态事件触发条件,使得机器人只需在满足条件的情况下才进行控制更新,牵引控制的引入实现了单个机器人控制器更新时刻独立,进一步使整个系统控制器更新的次数减少,解决了机器人需要进行连续控制更新的问题。2.研究了近地空间机器人编队系统动态事件触发的分布式通信与牵引控制方法。通过动态变量的引入,设计了一个最小事件间隔时间可调的动态事件触发编队控制方法,并且,新的事件触发条件的设计不再依赖连续的邻居状态信息,解决了编队系统中机器人之间需要连续通信的问题。3.针对以上分布式事件触发牵引控制系统中的复杂触发行为开展了深入的理论分析。其中,运用比较原理、反证法等验证了最小事件间隔时间严格为正,从而排除了控制系统在有限时间内事件被触发无数次的潜在可能性（即发生芝诺行为）。最终,通过MATLAB数值模拟验证了所得结果的可行性。