六足机器人在外太空星体探测，抢险救灾，军事侦察等领域得到了越来越多的应用，本文设计的六足机器人在借鉴国内外成功经验的基础上，应用三自由度并联机构作为六足机器人的腿部运动单元，在提高六足机器人的承载力和稳定性上有很好的效果。该六足机器人有两种主要功能：作为六足步行器的行走功能和作为并联机构stewart平台的操作功能。阐述了六足机器人作为操作器时机器人的结构特点，并对该结构进行了位置分析和运动学分析，得出了该机构的位置反解方程，借助matlab软件求得了动平台的工作空间三维分布图。分析了该六足步行机器人运动学性能，把机器人运动过程中的腿分为支撑腿和摆动腿，分别对其进行了位置分析和运动学分析，推导出了位置反解方程。分析了六足机器人在动态和静态两种情况下的稳定性，根据仿生学原理设计了六足步行机器人的行走步态。规划了六足机器人腿足端的运动轨迹，完成了虚拟样机在仿真软件中的动态仿真和动力学仿真，仿真得出了该机器人的运动学曲线，证明了该并联机器人运行过程是稳定连续的，验证了用并联机构作为六足机器人腿部的可行性。