足球机器人是个多学科交叉的新兴研究领域,它涵盖了机器人学、人工智能和智能控制等多个领域,己成为研究多智能体系统和人工智能应用技术研究的重要实验平台。MiroSot足球机器人系统是基于视觉的足球机器人系统,由视觉子系统、决策子系统、通讯子系统和机器人子系统等四部分组成。决策子系统主要解决机器人足球比赛过程中机器人之间的协作和机器人运动规划问题,是整个机器人足球系统的核心。决策子系统设计的好坏关系到整个机器人足球比赛的成败。本文针对机器人足球比赛的特点归结出了简单有效的决策推理过程,并在其启发下,确定了决策系统的分层递阶式的体系结构,此结构对整个系统的构建具有全局性的指导意义;然后利用Petri网方法对决策子系统进行了建模,并通过适当的分析方法对其模型的合理性进行了分析。最后,按照人类足球队员的技术动作为参照,完成了足球机器人基本动作和路径规划的设计任务。