随着社会的需求和科学技术的发展,服务机器人已经逐渐进入到日常生活的各个领域比如清洁、医疗、导游、教育、安保等,特别是社会老年龄化越来越严重,研究智能服务机器人有重大理论价值及现实意义。本文主要工作如下：(1)首先对世界上几个国家的服务机器人进行研讨,掌握机器人的关键技术,从而按照项目的要求提出机器人的机械结构和控制系统方案,并依照机器人的机械结构设计对机器人的运动学和动力学进行分析。(2)设计机器人的控制系统：机器人的控制系统按照是否安装在机器人身上分为两大部分：机器人内部控制系统和机器人外部控制系统。机器人内部控制系统包括：PC主机和两个控制板。PC主机控制整个机器人,主机有控制软件、语音识别系统和语音合成系统。两块控制板的主芯片是用ARM公司研究的32位STM32F103VET6微控制器,分别负责控制机器人底盘和机器人上半身各关节的运动。PC主机和两个控制板通过CAN总线通信,CAN总线能够使三个节点PC主机和两个控制板之间通信灵活、抗干扰能力强,还能提高其通信速度。机器人外部控制系统包括：无线遥控手柄、远程控制器、麦克风、无线耳机。无线遥控手柄和远程控制器是通过无线数传模块与主机通信来实现机器人的控制,麦克风和无线耳机通过声卡与主机通信来实现机器人的语音对话和语音控制性能。(3)机器人的控制软件设计：包括主机的控制软件设计、控制板程序设计、无线遥控手柄程序设计和远程控制器的软件设计。主机有主控制软件、语音识别软件和语音合成软件。机器人底盘控制板的程序包含机器人常用的行走模式,如前进、后退、左右走、自身旋转程序,自动按路线行走和避障程序。机器人上半身控制板的程序有控制各关节运动的程序。本文还提出一种新的处理方法,能够通过控制舵机的速度让机器人的运动更加协调。(4)机器人的调试与试验分析(5)论文最后总结研究的成果,分析研究中存在的不足,并对其发展进行展望。