【摘 要】
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多智能体系统的双向趋同是多智能体协同控制研究中基础而典型的一类问题,其中矩阵值加权双向趋同问题的研究更具现实意义.本文针对该问题引入了领导者和外界干扰,根据领导者为静态和动态两种情形,分别针对跟随者是否受到外界干扰进行了分类讨论.主要研究结果如下:1.研究了当领导者为一阶静态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当存在外界扰
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多智能体系统的双向趋同是多智能体协同控制研究中基础而典型的一类问题,其中矩阵值加权双向趋同问题的研究更具现实意义.本文针对该问题引入了领导者和外界干扰,根据领导者为静态和动态两种情形,分别针对跟随者是否受到外界干扰进行了分类讨论.主要研究结果如下:1.研究了当领导者为一阶静态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当存在外界扰动时,扰动状态不可直接量测,需设计一个扰动观测器,进而给出达成双向趋同目标的复合控制器.研究表明,当领导者状态保持不变时,不论是否存在外界扰动,只要满足一定的代数条件和拓扑图条件,系统在给定的复合控制器下,均能实现领导-跟随者矩阵值加权双向趋同.2.研究了当领导者为二阶动态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当领导者动态变化时,速度信息未知,需根据跟随者自身及其邻居智能体的状态估计领导者的速度,进一步设计复合控制器.当外界扰动存在时,仍需设计一个带有扰动观测器的复合控制器.研究表明,当领导者状态动态变化时,不论是否存在外界扰动,只要满足一定的代数条件和拓扑图条件,系统在给定的复合控制器下,均能实现领导-跟随者矩阵值加权双向趋同.
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