随着我国人口老龄化进程的加快,针对老年人的康复护理工作变得越来越重要,与此同时,由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加,传统的护理床已经无法满足社会的要求,因此迫切需要智能化的护理设备来满足功能障碍群体对生活自理的需求。目前,只有欧美和日本几个发达国家掌握着智能护理床的核心技术,我国生产的护理床还停留在半自动化状态,多数为电动或手动护理床,操作步骤繁琐,功能单一。为了迎接国际上的挑战和解决国内康复护理产品缺乏智能控制单元的难题,本文设计了一种基于ARM9的康复护理机器人床控制系统。本论文的主要研究内容有以下几个方面:(1)通过对康复护理机器人床的总体需求进行分析,确定康复护理机器人床控制系统的功能,提出控制系统的设计思想,并完成康复护理机器人床控制系统总体方案的设计。(2)根据康复护理机器人床控制系统的要求,设计了以ARM9/S3C2440A作为核心处理器的康复护理机器人床控制系统,并对控制系统进行硬件设计,完成ARM控制板各模块电路的原理图设计以及ARM底板的PCB设计。同时,根据康复护理机器人床控制系统的原理,对控制系统的电气原理图进行设计,保证控制系统硬件电路的正常工作。(3)完成基于ARM的康复护理机器人床控制系统的软件设计。采用模块化的设计思想,完成控制系统各个功能模块的软件设计。采用模糊控制理论和神经网络控制理论,根据患者的年龄、身高、体重以及实时测量的生命体征参数,实现康复护理机器人床的运动位置和运动速度的实时控制,能够满足不同患者在不同身体状态下对康复护理机器人床运动位置和运动速度的要求。(4)根据康复护理机器人床的功能需求,利用Visual Studio 2010软件,采用C#语言设计康复护理机器人床上位机监控系统,包括视频监控、床体功能控制以及历史数据记录等功能的设计,实现对康复护理机器人床的实时在线监控。(5)最后通过大量的运行实验对康复护理机器人床控制系统进行调试。实验过程中系统稳定可靠地运行,证明了康复护理机器人床控制系统的可行性,能够为医院、养老院和家庭照顾长期卧床老人和残障人士提供方便,具有良好的市场前景。