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五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型
五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型
来源 :机械研究与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:huangcheng118
【摘 要】
:
泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由
【作 者】
:
唐亚鸣
莫静玲
杨刚
【机 构】
:
河海大学机电工程学院
【出 处】
:
机械研究与应用
【发表日期】
:
2011年4期
【关键词】
:
移动机械手
运动学模型
逆运动学
MATLAB仿真
mobile manipulator
kinematics model
inverse kinemati
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泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行了该模型的Matlab仿真,结果表明该运动学模型是可行的。
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