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引言
无人机无线充电云轴起落平台工作人员仅需要简单拼接，将无人机放置于云平台架，不受地面环境限制，无人机即可在平台上顺利起飞、降落与充电。改进后改善了无人起落的环境，使无人机在何处均能顺利起飞。
绪论
无人机在电力系统中的应用场景中，由于电力线路位于山区人少的地方，那些地方总是找不到合适而且方便的无人机起降点，常常会造成无人机无法起飞现象，现有的无人机起降平台过于简单，一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节水平位置，无法满足作业要求，基于以上现状，设计了一个无人机无线充电云轴起落平，可控制其转动以及移动的方向，让无人起落平台永远保持在水平位置，以增加无人机的起降问题及充电效率问题。
一、相关概念
针对上述，拟研发无人机云轴起落平台架，该云轴起落平台架能通用于现市面上的所有7kG及以下的无人机起落，起落架采用三轴机械锁扣设置，对轴分别锁定，能折叠收纳，出行方便攜带，云停机坪位于整个平台支架重心，采用云轴控制原理，利用云控制器，始终能将起落平台保持自适应的水平位置，平台中心采用弹扣设置，弹扣将无人机支架夹紧，固定飞机，飞机起飞前由云台架开关进行控制，弹开弹扣，飞机即能顺利让无人机顺利起飞，起落平台支架为可变化长短的三角支架，能支撑无人机及云轴起落平台架重量，并能稳扎地面。使用时，工作人员仅需要简单拼接，将无人机放置于云平台架，不受地面环境限制，无人机即可在平台上顺利起飞与降落。
改进后改善了无人起落的环境，使无人机在何处均能顺利起飞，开展飞行巡线作业。
二、研究意义
目前无人机的起降平台总需要开阔、平整的地方，但无人机线路线路工作人员在野外巡视常常会遇到在一片长满草、不开阔，而且地势不平整的地方进行无人机起落，在这些地方，无人机因避障系统打开，不能顺利起飞，而且飞机放置地面不平整，起飞时，由于机身有俯仰度，旋翼启动时容易侧翻。无人机线路驾驶员常常会遇到，为了找到合适的起飞点，跟着线路背着飞机到处找，路越找越难行，飞机的起飞点就是找不到。
在山里用无人机巡视，有很多地方汽车不能到，只能背着无人机怕到一个能找到图传信号的制高点进行线路巡视，但是最后无人机却因地势问题无法起飞，常常是无人机作业人员在野外作业比较突出现象。鉴于以上情况，我局提出对无人机的起降平台及环境提出改进。
同时，本项目计划在无人机云轴起落平台架加装多维度的固定夹或吸盘，可将夹子固定在车上、牢固的树干上，甚至是垂直的玻璃墙体，无人机均能进行多维度、多功能地让无人机在何时何地均能顺利起飞，简易、方便。本项通过对起落平台改进，让无人机更方便地在恶劣环境进行起降，同时提高了无人机作业能力，对公司电力供应安全稳定运行有着重大的意义。
三、主要研究内容
该云轴起落架的核心部分与云台的工作原理类似，其实也是仿生学的一种，很多鸟类都能通过“颈脖”的运动来保持头部的位置不变。利用云轴电机重力原理，云轴起落架也是以测量位置变化的是陀螺仪，也叫“加速度测量仪”，测量到任意加速度都给它一个相反的加速度，云台就能一动不动的杵在那里，从而为飞行器提供稳定的“颈脖”，无论在运动状态还是斜坡状态，起飞平台永远保持在水平位置，为其起飞营造良好的环境。
四、主要研究方法
该项目主要是解决无人机起飞环境恶劣的问题，解决方法主要是运用云轴电机，为飞行器提供水平、稳定的起降台，由背景中，现有的恶劣的无人机起降条件包括以下几个问题：①受地形条件斜坡、草丛、树木等影响;②受行车运动方向不稳影响;③楼宇起飞无平行平台影响;④自动停靠无法自主充电问题。
因此，该云轴起落架能解决以上问题，能更加方面快捷地实现无人机平稳起降，装置的主要结构有以下几点：
4.1 上半部分
本作品的云轴起落架可根据应用场景对无人机实现平稳起降及无线充电，起落架上包括了两个云轴电机，采用云轴控制原理，利用云控制器，始终能将起落平台保持自适应的水平位置，平台中心采用弹扣设置，弹扣将无人机支架夹紧，固定飞机，飞机起飞前由云台架开关进行控制，弹开弹扣，飞机即能顺利让无人机顺利起飞;在自主驾驶无人机主动降落到先前程序预定的降落点上，该云轴起落架可加入无线充电装置，让无人机在起落架中心进行无线充电，充满电以后继续执行任务。
4.2 下半底座部分
下半部分也是根据不用应用场景进行模块化的变动，在山区作业，起落架配合链接螺丝，与手握棒相连，作业人员可根据作业地点的情况调整起降点方向与位置，从而方便飞行器作业;其次，若无人机起飞点位于笔直的楼宇，可以将起落支架与吸盘或固定架采用拧扣螺丝相连，从而可实现在大厦楼宇窗台或行进的车辆上起飞，开展飞行作业任务。
无人机无线充电云轴起落平台工作人员仅需要简单拼接，将无人机放置于云平台架，不受地面环境限制，无人机即可在平台上顺利起飞、降落与充电。改进后改善了无人起落的环境，使无人机在何处均能顺利起飞。
绪论
无人机在电力系统中的应用场景中，由于电力线路位于山区人少的地方，那些地方总是找不到合适而且方便的无人机起降点，常常会造成无人机无法起飞现象，现有的无人机起降平台过于简单，一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节水平位置，无法满足作业要求，基于以上现状，设计了一个无人机无线充电云轴起落平，可控制其转动以及移动的方向，让无人起落平台永远保持在水平位置，以增加无人机的起降问题及充电效率问题。
一、相关概念
针对上述，拟研发无人机云轴起落平台架，该云轴起落平台架能通用于现市面上的所有7kG及以下的无人机起落，起落架采用三轴机械锁扣设置，对轴分别锁定，能折叠收纳，出行方便攜带，云停机坪位于整个平台支架重心，采用云轴控制原理，利用云控制器，始终能将起落平台保持自适应的水平位置，平台中心采用弹扣设置，弹扣将无人机支架夹紧，固定飞机，飞机起飞前由云台架开关进行控制，弹开弹扣，飞机即能顺利让无人机顺利起飞，起落平台支架为可变化长短的三角支架，能支撑无人机及云轴起落平台架重量，并能稳扎地面。使用时，工作人员仅需要简单拼接，将无人机放置于云平台架，不受地面环境限制，无人机即可在平台上顺利起飞与降落。
改进后改善了无人起落的环境，使无人机在何处均能顺利起飞，开展飞行巡线作业。
二、研究意义
目前无人机的起降平台总需要开阔、平整的地方，但无人机线路线路工作人员在野外巡视常常会遇到在一片长满草、不开阔，而且地势不平整的地方进行无人机起落，在这些地方，无人机因避障系统打开，不能顺利起飞，而且飞机放置地面不平整，起飞时，由于机身有俯仰度，旋翼启动时容易侧翻。无人机线路驾驶员常常会遇到，为了找到合适的起飞点，跟着线路背着飞机到处找，路越找越难行，飞机的起飞点就是找不到。
在山里用无人机巡视，有很多地方汽车不能到，只能背着无人机怕到一个能找到图传信号的制高点进行线路巡视，但是最后无人机却因地势问题无法起飞，常常是无人机作业人员在野外作业比较突出现象。鉴于以上情况，我局提出对无人机的起降平台及环境提出改进。
同时，本项目计划在无人机云轴起落平台架加装多维度的固定夹或吸盘，可将夹子固定在车上、牢固的树干上，甚至是垂直的玻璃墙体，无人机均能进行多维度、多功能地让无人机在何时何地均能顺利起飞，简易、方便。本项通过对起落平台改进，让无人机更方便地在恶劣环境进行起降，同时提高了无人机作业能力，对公司电力供应安全稳定运行有着重大的意义。
三、主要研究内容
该云轴起落架的核心部分与云台的工作原理类似，其实也是仿生学的一种，很多鸟类都能通过“颈脖”的运动来保持头部的位置不变。利用云轴电机重力原理，云轴起落架也是以测量位置变化的是陀螺仪，也叫“加速度测量仪”，测量到任意加速度都给它一个相反的加速度，云台就能一动不动的杵在那里，从而为飞行器提供稳定的“颈脖”，无论在运动状态还是斜坡状态，起飞平台永远保持在水平位置，为其起飞营造良好的环境。
四、主要研究方法
该项目主要是解决无人机起飞环境恶劣的问题，解决方法主要是运用云轴电机，为飞行器提供水平、稳定的起降台，由背景中，现有的恶劣的无人机起降条件包括以下几个问题：①受地形条件斜坡、草丛、树木等影响;②受行车运动方向不稳影响;③楼宇起飞无平行平台影响;④自动停靠无法自主充电问题。
因此，该云轴起落架能解决以上问题，能更加方面快捷地实现无人机平稳起降，装置的主要结构有以下几点：
4.1 上半部分
本作品的云轴起落架可根据应用场景对无人机实现平稳起降及无线充电，起落架上包括了两个云轴电机，采用云轴控制原理，利用云控制器，始终能将起落平台保持自适应的水平位置，平台中心采用弹扣设置，弹扣将无人机支架夹紧，固定飞机，飞机起飞前由云台架开关进行控制，弹开弹扣，飞机即能顺利让无人机顺利起飞;在自主驾驶无人机主动降落到先前程序预定的降落点上，该云轴起落架可加入无线充电装置，让无人机在起落架中心进行无线充电，充满电以后继续执行任务。
4.2 下半底座部分
下半部分也是根据不用应用场景进行模块化的变动，在山区作业，起落架配合链接螺丝，与手握棒相连，作业人员可根据作业地点的情况调整起降点方向与位置，从而方便飞行器作业;其次，若无人机起飞点位于笔直的楼宇，可以将起落支架与吸盘或固定架采用拧扣螺丝相连，从而可实现在大厦楼宇窗台或行进的车辆上起飞，开展飞行作业任务。