【摘 要】
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本文以仿人机器人踢足球为例，以现实机器人为原型，利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型，利用ADAMS和Simulink联合仿真的方法，仿真得到了机器人踢足球的整个过程，利
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本文以仿人机器人踢足球为例，以现实机器人为原型，利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型，利用ADAMS和Simulink联合仿真的方法，仿真得到了机器人踢足球的整个过程，利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹耐算与理想轨迹的偏差，通过改变机器人姿态以减小偏差，实现了对机器人的闭环控制，提高了机器人在受外力作用下的稳定性．并进行了实物实验，验证了该方法的有效性。
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