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为提高焊接的质量和效率，研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后，利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置，基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝；同时，研究了利用视觉传感器识别流水孔的起点、终点和焊缝终点的工作原理；研究了基于多传感器融合技术对存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪；并进行了弯曲角焊缝、存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪实验以及焊角形貌观察实验．结果表明，所设计的机器人能够准确地跟踪存在流水孔的角焊缝．