【摘 要】
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集群机器人是由一定数量的物理机器人组成，该系统中的个体通过交互与协作，可涌现出鲁棒、可扩展、灵活的群体智能行为。集群机器人行为建模是科学分析此类系统的基本方法之一，也是其能力评估的重要基础，研究与分析集群机器人行为模型有助于理解其行为机理。首先对集群机器人的主要特性进行总结，列举了几种典型的集群机器人空间协作行为；在此基础上，对集群机器人空间协作行为进行分类，重点总结和阐述了集群机器人空间协作行为
【基金项目】
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国家部委科技创新特区计划课题基金； 国家自然科学基金（61902295）～～；
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集群机器人是由一定数量的物理机器人组成，该系统中的个体通过交互与协作，可涌现出鲁棒、可扩展、灵活的群体智能行为。集群机器人行为建模是科学分析此类系统的基本方法之一，也是其能力评估的重要基础，研究与分析集群机器人行为模型有助于理解其行为机理。首先对集群机器人的主要特性进行总结，列举了几种典型的集群机器人空间协作行为；在此基础上，对集群机器人空间协作行为进行分类，重点总结和阐述了集群机器人空间协作行为的建模方法，包括图论、仿生模型、动力学模型以及学习模型，从方法概述、应用实例与适用场景等多维度对各类建模方法进行了分析与比较。最后提出了集群机器人空间协作行为建模有待进一步深化研究的问题，并对其未来可能的研究方向进行了展望，以更好地支撑集群机器人系统评估与优化设计。该研究旨在使相关研究人员全面系统地理解集群机器人空间协作行为建模方法。
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