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遥操作中由于操作者手部生理颤抖和机械臂与不同工作环境相接触时的非线性，无法精确地建立模型，这会影响双边控制系统的性能。该文通过对双边控制响应曲线的分析，设计控带l参数△K、△K模糊规则集，采用模糊PD算法对双边控制系统进行参数优化。建立三自由度机械臂模型．并用三自由度机械臂与Matlab联合进行实时仿真．对系统参数优化前和优化后进行比对试验。采用模糊PD算法提高了系统的自适应能力．达到良好的稳定性及跟踪性。试验结果证明所提方法是可行有效的。