【摘 要】
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针对综采工作面刮板输送机直线度检测问题，提出了1种组合惯导的综采工作面刮板输送机直线度检测方法，该组合惯导系统由捷联惯导、里程计与激光雷达构成；系统采用卡尔曼滤波方法对惯导与里程计信息进行融合获得刮板输送机直线度，在每刀煤割开始前，利用激光雷达技术测量刮板输送机两端分别与综采工作面运输巷、回风巷标识板的位置关系来对捷联惯导与里程计融合系统进行初始位置校准，并运用激光雷达探测的刮板输送机直线度检测信
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针对综采工作面刮板输送机直线度检测问题，提出了1种组合惯导的综采工作面刮板输送机直线度检测方法，该组合惯导系统由捷联惯导、里程计与激光雷达构成；系统采用卡尔曼滤波方法对惯导与里程计信息进行融合获得刮板输送机直线度，在每刀煤割开始前，利用激光雷达技术测量刮板输送机两端分别与综采工作面运输巷、回风巷标识板的位置关系来对捷联惯导与里程计融合系统进行初始位置校准，并运用激光雷达探测的刮板输送机直线度检测信息修正捷联惯导与里程计组合定位方法在长时间运行后位姿检测累积误差；通过对检测的采煤机位置信息进行拟合，获得刮板输送机的直线度。运用提出的刮板输送机直线度检测方法在黄陵矿业综采工作面进行了试验，结果表明：通过对捷联惯导、里程计与激光雷达信息融合，实现了激光雷达在工作面推进方向的检测误差小于0.05 m和150 m综采工作面的刮板输送机直线度检测误差小于7 cm，为综采工作面液压支架自动调直奠定了良好基础。
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